{"id":219,"date":"2018-01-09T21:10:43","date_gmt":"2018-01-09T20:10:43","guid":{"rendered":"http:\/\/pbelaire.free.fr\/wordpress\/?page_id=219"},"modified":"2018-01-09T21:10:43","modified_gmt":"2018-01-09T20:10:43","slug":"controleur-de-moteurs-pas-a-pas-et-a-courant-continu-375-hw-95","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/ordi-tech.fr\/index.php\/controleur-de-moteurs-pas-a-pas-et-a-courant-continu-375-hw-95\/","title":{"rendered":"Contr\u00f4leur de moteurs pas \u00e0 pas et \u00e0 courant continu 375 HW-95"},"content":{"rendered":"

Module \u00e0 base de circuit int\u00e9gr\u00e9 L298N
\nPermet de contr\u00f4ler 2 moteurs CC\u00a0ou 1 moteur pas-\u00e0-pas de 2A maximum<\/p>\n

\"\"<\/p>\n

Ce shield a la particularit\u00e9 de ne pas s\u2019embo\u00eeter sur l’Arduino pour des raisons thermiques et \u00e0 cause de l’encombrement de son dissipateur mais il en existe d’autres tels que ceux pr\u00e9sent\u00e9s dans l’accueil de la rubrique \u00ab\u00a0Les shields\u00a0\u00bb.<\/p>\n

 <\/p>\n

Caract\u00e9ristiques :<\/strong><\/p>\n

\u2022 Tension d’alimentation : jusqu’\u00e0 40V
\n\u2022 Courant de fonctionnement : jusqu’\u00e0 3A (25W au total)
\n\u2022 Faible courant de saturation
\n\u2022 Protection contre la surchauffe
\n\u2022 Peut faire fonctionner 2 moteurs simultan\u00e9ment
\n\u2022 Haute immunit\u00e9 au bruit : niveau logique \u00ab\u00a00\u00a0\u00bb jusqu’\u00e0 1.5V
\n\u2022 R\u00e9gulateur de tension (78M05) activ\u00e9 depuis le cavalier JP8. Pour \u00e9viter de br\u00fbler ce circuit, utilisez une source d’alimentation\u00a0externe de 5 V lorsque la tension du moteur d\u00e9passe 12 V (et d\u00e9sactivez JP8).<\/p>\n

 <\/p>\n

Comment contr\u00f4ler un moteur \u00e0 courant continu :
\n<\/strong>
\nENA\u00a0 IN1\u00a0 \u00a0IN2\u00a0 \u00c9tat du moteur \u00e0 courant continu (A)<\/strong>
\n0\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0X\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 X\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0Arr\u00eat
\n1\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a00\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 0\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 Pause
\n1\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a00\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 1\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 Rotation horaire
\n1\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a01\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 0\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 Rotation antihoraire
\n1\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a01\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 1\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 Pause<\/p>\n

ENB\u00a0 IN4\u00a0 \u00a0IN3\u00a0 \u00c9tat du moteur \u00e0 courant\u00a0continu (A)<\/strong>
\n0\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 X\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 X\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0Arr\u00eat
\n1\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 0\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 0\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 Pause
\n1\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 0\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 1\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 Rotation horaire
\n1\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 1\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 0\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 Rotation antihoraire
\n1\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 1\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 1\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 Pause<\/p>\n

Pour contr\u00f4ler la vitesse du moteur, la broche ENA doit \u00eatre connect\u00e9e \u00e0 une broche PWM de l’Arduino.<\/p>\n

 <\/p>\n

Sch\u00e9ma \u00e9lectronique :<\/strong><\/p>\n

\"\"
\n <\/p>\n

Description :<\/strong><\/p>\n

Ce contr\u00f4leur de moteur de Tronixlabs Australia est bas\u00e9 sur le contr\u00f4leur double pont H L298N, qui peut \u00eatre utilis\u00e9 pour piloter deux moteurs CC\u00a0jusqu’\u00e0 2A chacun, avec une tension entre 5 et 35VDC – ou un moteur pas \u00e0\u00a0pas en toute simplicit\u00e9. Le contr\u00f4leur dispose de diodes de protection\u00a0contre les courts-circuits et d’un dissipateur thermique. Il y a aussi un\u00a0r\u00e9gulateur 5V int\u00e9gr\u00e9 – donc si vous utilisez entre 7V et 12VDC pour\u00a0piloter les moteurs, le module peut \u00e9galement alimenter votre Arduino\u00a0(etc.) avec 5VDC. Si vous utilisez plus de 12VDC, retirez le cavalier 12V\u00a0(voir ci-dessous).<\/p>\n

Notez que le module n’est pas con\u00e7u pour utiliser la fonction de freinage hard du L298.<\/p>\n

 <\/p>\n

Brochage du module :
\n<\/strong><\/p>\n

\"\"
\n1) Moteur DC 1 \u00ab\u00a0+\u00a0\u00bb ou moteur pas \u00e0 pas A +.
\n2) Moteur DC 1 \u00ab\u00a0–\u00a0\u00bb ou moteur pas \u00e0 pas A -.
\n3) Cavalier 12V – retirez-le si vous utilisez une tension d’alimentation sup\u00e9rieure \u00e0 12VDC. Cela permet d’alimenter le\u00a0r\u00e9gulateur 5V int\u00e9gr\u00e9.
\n4) Connectez votre tension d’alimentation du moteur ici, maximum de\u00a035VDC. Retirer le cavalier 12V si >12VDC.
\n5) Masse.
\n6) Sortie 5V si le cavalier 12V est en place, id\u00e9al pour alimenter votre Arduino, etc.
\n7) ENA : Cavalier moteur 1. Laissez-le en place lors de l’utilisation d’un moteur pas \u00e0 pas. Connectez \u00e0 la sortie PWM pour le contr\u00f4le\u00a0de la vitesse du moteur DC.
\n8) IN1 : entr\u00e9e 1.
\n9) IN2 : entr\u00e9e 2.
\n10) IN3 : entr\u00e9e 3.
\n11) IN4 : entr\u00e9e 4.
\n12) ENB : Cavalier moteur 2. Laissez-le en place lors de l’utilisation d’un moteur pas \u00e0 pas. Connectez \u00e0 la sortie PWM pour le contr\u00f4le\u00a0de la vitesse du moteur DC.
\n13) Moteur DC 2 \u00ab\u00a0+\u00a0\u00bb ou moteur pas \u00e0 pas B +.
\n14) Moteur DC 2 \u00ab\u00a0–\u00a0\u00bb ou moteur pas \u00e0 pas B -.
\n <\/p>\n

Contr\u00f4ler les moteurs \u00e0 courant continu :<\/strong><\/p>\n

Contr\u00f4ler un ou deux moteurs DC est assez facile. Connectez d’abord chaque moteur aux connexions A et B du module L298N. Si vous utilisez deux moteurs pour un robot (etc.), assurez-vous que la polarit\u00e9 des moteurs est la m\u00eame sur les deux entr\u00e9es. Dans le cas contraire, vous devrez peut-\u00eatre\u00a0les \u00e9changer lorsque vous r\u00e9glez les deux moteurs vers l’avant et vers\u00a0l’arri\u00e8re !<\/p>\n

Ensuite connectez votre alimentation : le positif \u00e0 la broche 4 sur le module et n\u00e9gatif (GND) \u00e0 la broche 5. Si vous fournissez jusqu’\u00e0 12V vous\u00a0pouvez laisser le cavalier 12V en place (point 3 dans l’image ci-dessus)\u00a0et le 5V sera disponible \u00e0 la broche 6 sur le module. Cela peut \u00eatre\u00a0aliment\u00e9 \u00e0 la broche 5V de votre Arduino pour l’alimenter \u00e0 partir de\u00a0l’alimentation des moteurs. N’oubliez pas de connecter Arduino GND \u00e0 la\u00a0broche 5 du module pour compl\u00e9ter le circuit.<\/p>\n

Maintenant, vous aurez besoin de six broches de sortie num\u00e9rique sur votre Arduino, dont deux doivent \u00eatre des broches PWM (modulation de largeur d’impulsion). Les broches PWM sont d\u00e9sign\u00e9es par le tilde (\u00ab\u00a0~\u00a0\u00bb) \u00e0 c\u00f4t\u00e9 du\u00a0num\u00e9ro de broche, par exemple :<\/p>\n

\"\"<\/p>\n

Enfin, connectez les broches de sortie num\u00e9riques Arduino au module du pilote. Dans notre exemple, nous avons deux moteurs \u00e0 courant continu,\u00a0donc les broches num\u00e9riques D9, D8, D7 et D6 seront connect\u00e9es aux broches\u00a0IN1, IN2, IN3 et IN4 respectivement. Ensuite, connectez D10 \u00e0 la broche 7\u00a0du module (enlevez d’abord le cavalier) et D5 \u00e0 la broche 12 du module\u00a0(enlevez \u00e0 nouveau le cavalier).
\nLa direction du moteur est contr\u00f4l\u00e9e en envoyant un signal HAUT ou BAS au variateur pour chaque moteur (ou canal). Par exemple pour le moteur 1, un\u00a0HIGH \u00e0 IN1 et un LOW \u00e0 IN2 le feront tourner dans une direction, et LOW et\u00a0HIGH le feront tourner dans l’autre sens.
\nCependant, les moteurs ne tourneront pas tant que HIGH n’aura pas \u00e9t\u00e9\u00a0r\u00e9gl\u00e9 sur la broche de validation (7 pour le moteur 1, 12 pour le\u00a0moteur 2). Et ils peuvent \u00eatre \u00e9teints avec un niveau LOW \u00e0 la m\u00eame\u00a0broche. Cependant, si vous avez besoin de contr\u00f4ler la vitesse des\u00a0moteurs, le signal PWM de la broche num\u00e9rique connect\u00e9e \u00e0 la broche de\u00a0validation peut en prendre soin.
\nC’est ce que nous avons fait avec l’exemple de d\u00e9monstration du moteur \u00e0\u00a0courant continu. Deux moteurs DC et un Arduino Uno sont connect\u00e9s comme\u00a0d\u00e9crit ci-dessus, avec une alimentation externe.
\nEnsuite, tapez et t\u00e9l\u00e9chargez dans l\u2019Arduino l’exemple suivant :<\/p>\n

\/\/ connecter les broches du contr\u00f4leur de moteur aux broches num\u00e9riques Arduino
\n\/\/ moteur 1
\nint enA = 10;
\nint in1 = 9;
\nint in2 = 8;
\n\/\/ moteur 2
\nint enB = 5;
\nint in3 = 7;
\nint in4 = 6;
\nvoid setup()
\n{
\n\/\/ r\u00e9gler toutes les broches de contr\u00f4le du moteur sur sorties
\npinMode(enA, OUTPUT);
\npinMode(enB, OUTPUT);
\npinMode(in1, OUTPUT);
\npinMode(in2, OUTPUT);
\npinMode(in3, OUTPUT);
\npinMode(in4, OUTPUT);
\n}
\nvoid demoOne()
\n{
\n\/\/ cette fonction fera tourner les moteurs dans les deux sens \u00e0 une
\nvitesse fixe
\n\/\/ allume le moteur A
\ndigitalWrite(in1, HIGH);
\ndigitalWrite(in2, LOW);
\n\/\/ d\u00e9finit la vitesse \u00e0 200 sur la plage possible 0 ~ 255
\nanalogWrite(enA, 200);
\n\/\/ allume le moteur B
\ndigitalWrite(in3, HIGH);
\ndigitalWrite(in4, LOW);
\n\/\/ d\u00e9finit la vitesse \u00e0 200 sur la plage possible 0 ~ 255
\nanalogWrite(enB, 200);
\ndelay(2000);
\n\/\/ change maintenant les directions du moteur
\ndigitalWrite(in1, LOW);
\ndigitalWrite(in2, HIGH);
\ndigitalWrite(in3, LOW);
\ndigitalWrite(in4, HIGH);
\ndelay(2000);
\n\/\/ D\u00e9sactive maintenant les moteurs
\ndigitalWrite(in1, LOW);
\ndigitalWrite(in2, LOW);
\ndigitalWrite(in3, LOW);
\ndigitalWrite(in4, LOW);
\n}
\nvoid demoTwo()
\n{
\n\/\/ cette fonction fait tourner les moteurs dans la gamme des vitesses possibles
\n\/\/ noter que la vitesse maximale est d\u00e9termin\u00e9e par le moteur lui-m\u00eame et la tension de\u00a0fonctionnement
\n\/\/ les valeurs PWM envoy\u00e9es par analogWrite () sont des fractions de la vitesse maximale possible
\n\/\/ votre mat\u00e9riel
\n\/\/ allume les moteurs
\ndigitalWrite(in1, LOW);
\ndigitalWrite(in2, HIGH);
\ndigitalWrite(in3, LOW);
\ndigitalWrite(in4, HIGH);
\n\/\/ acc\u00e9l\u00e9rer de z\u00e9ro \u00e0 la vitesse maximale
\nfor (int i = 0; i < 256; i++)
\n{
\nanalogWrite(enA, i);
\nanalogWrite(enB, i);
\ndelay(20);
\n}
\n\/\/ d\u00e9c\u00e9l\u00e9ration de la vitesse maximale \u00e0 z\u00e9ro
\nfor (int i = 255; i >= 0; –i)
\n{
\nanalogWrite(enA, i);
\nanalogWrite(enB, i);
\ndelay(20);
\n}4
\n\/\/ D\u00e9sactive maintenant les moteurs
\ndigitalWrite(in1, LOW);
\ndigitalWrite(in2, LOW);
\ndigitalWrite(in3, LOW);
\ndigitalWrite(in4, LOW);
\n}
\nvoid loop()
\n{
\ndemoOne();
\ndelay(1000);
\ndemoTwo();
\ndelay(1000);
\n}<\/p>\n

Alors, que se passe-t-il dans cet exemple ?<\/strong><\/p>\n

Dans la fonction demoOne (), nous allumons les moteurs et les ex\u00e9cutons \u00e0 une valeur PWM de 200. Ce n’est pas une valeur de vitesse, mais la\u00a0puissance est appliqu\u00e9e \u00e0 200\/255.
\nPWM (Pulse Width Modulation) ou MLI en fran\u00e7ais (Modulation de Largeur\u00a0d\u2019Impulsion) est une technique couramment utilis\u00e9e pour synth\u00e9tiser des\u00a0signaux continus \u00e0 l\u2019aide de circuits \u00e0 fonctionnement tout ou rien. Le\u00a0principe est qu\u2019en appliquant une succession d\u2019\u00e9tats discrets pendant des dur\u00e9es bien choisies, on peut obtenir en moyenne sur une certaine dur\u00e9e n\u2019importe quelle valeur interm\u00e9diaire.
\nElle permet donc de faire varier la vitesse d\u2019un moteur \u00e0 courant continu en envoyant des impulsions positives tr\u00e8s espac\u00e9es pour la vitesse lente \u00e0\u00a0tr\u00e8s rapproch\u00e9es pour la vitesse rapide.
\nPuis, au bout d’un moment, les moteurs fonctionnent dans le sens inverse\u00a0(voir comment nous avons chang\u00e9 les valeurs HIGH et LOW dans les fonctions\u00a0digitalWrite () ).
\nPour avoir une id\u00e9e de la plage de vitesse possible de votre mat\u00e9riel,\u00a0nous parcourons toute la gamme PWM dans la fonction demoTwo () qui allume\u00a0les moteurs et les fait passer des valeurs PWM de z\u00e9ro \u00e0 255 et revient \u00e0\u00a0z\u00e9ro avec les deux boucles for.<\/p>\n

 <\/p>\n

Contr\u00f4ler les moteurs pas \u00e0 pas :<\/strong><\/p>\n

Dans cet exemple, nous avons un moteur pas \u00e0 pas NEMA-17 typique avec quatre fils : Il a 200 \u00e9tapes par r\u00e9volution, et peut fonctionner \u00e0\u00a060trs \/ min. Si vous n’avez pas encore la valeur de pas et de vitesse pour\u00a0votre moteur, d\u00e9couvrez maintenant et vous en aurez besoin pour le\u00a0croquis.
\nLa cl\u00e9 du succ\u00e8s de la commande du moteur pas \u00e0 pas est l’identification\u00a0des fils – c’est-\u00e0-dire lequel est lequel. Vous devrez d\u00e9terminer les fils\u00a0A +, A-, B + et B-. Avec notre moteur d’exemple ce sont le rouge, le vert,\u00a0le jaune et le bleu. Maintenant, faisons le c\u00e2blage.
\nConnectez les fils A +, A-, B + et B- du moteur pas-\u00e0-pas aux connexions\u00a0du module 1, 2, 13 et 14 respectivement. Placez les cavaliers inclus avec\u00a0le module L298N sur les paires aux points 7 et 12 du module. Ensuite,\u00a0connectez l’alimentation comme requis aux points 4 (positif) et 5 (n\u00e9gatif\u00a0\/ GND).
\nEncore une fois, si l’alimentation de votre moteur pas \u00e0 pas est\u00a0inf\u00e9rieure \u00e0 12V, installez le cavalier sur le module au point 3, ce qui\u00a0vous donne une alimentation nette de 5V pour votre Arduino.
\nEnsuite, connectez les broches du module L298N IN1, IN2, IN3 et IN4 aux\u00a0broches num\u00e9riques Arduino D8, D9, D10 et D11 respectivement. Enfin,\u00a0connectez Arduino GND au point 5 du module, et Arduino 5V au point 6 si\u00a0vous fournissez 5V au module.
\nContr\u00f4ler le moteur pas \u00e0 pas \u00e0 partir de vos croquis est tr\u00e8s simple,\u00a0gr\u00e2ce \u00e0 la biblioth\u00e8que Stepper Arduino fournie avec l’IDE Arduino en\u00a0standard.
\nPour illustrer votre moteur, chargez simplement l’exemple\u00a0stepper_oneRevolution fournie avec la biblioth\u00e8que Stepper, par exemple :<\/p>\n

Enfin, v\u00e9rifiez la valeur de :
\nconst int stepsPerRevolution = 200;
\ndans l’exemple et changer le 200 au nombre de pas par tour pour votre moteur pas \u00e0 pas, et aussi la vitesse qui est pr\u00e9r\u00e9gl\u00e9e \u00e0 60 tours par\u00a0minute dans la ligne suivante :
\nmyStepper.setSpeed (60);
\nMaintenant, vous pouvez sauvegarder et t\u00e9l\u00e9charger l\u2019exemple, ce qui\u00a0enverra votre moteur pas \u00e0 pas autour d’un tour, puis de retour. Ceci est\u00a0r\u00e9alis\u00e9 avec la fonction :
\nmyStepper.step (stepsPerRevolution); \/\/ dans le sens des aiguilles d’une montre
\nmyStepper.step (-stepsPerRevolution); \/\/ pour le sens anti-horaire<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Module \u00e0 base de circuit int\u00e9gr\u00e9 L298N Permet de contr\u00f4ler 2 moteurs CC\u00a0ou 1 moteur pas-\u00e0-pas de 2A maximum Ce shield a la particularit\u00e9 de ne pas s\u2019embo\u00eeter sur l’Arduino pour des raisons thermiques et \u00e0 cause de l’encombrement de son dissipateur mais il en existe d’autres tels que ceux pr\u00e9sent\u00e9s dans l’accueil de la … Continuer la lecture de Contr\u00f4leur de moteurs pas \u00e0 pas et \u00e0 courant continu 375 HW-95<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":2,"featured_media":0,"parent":0,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"footnotes":""},"class_list":["post-219","page","type-page","status-publish","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/ordi-tech.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/219","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/ordi-tech.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"https:\/\/ordi-tech.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/ordi-tech.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/users\/2"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/ordi-tech.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=219"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/ordi-tech.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/219\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/ordi-tech.fr\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=219"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}